廣州南沙四期全自動(dòng)化碼頭，作為粵港澳大灣區(qū)首個(gè)全自動(dòng)化碼頭，創(chuàng)新融入多種先進(jìn)技術(shù)，在經(jīng)濟(jì)效益、綠色環(huán)保和人工智能等方面體現(xiàn)出領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，展示出全球首創(chuàng)的“單小車自動(dòng)化岸橋、智能引導(dǎo)車IGV、堆場(chǎng)水平布置側(cè)面裝卸、港區(qū)全自動(dòng)化”的“廣州方案”。碼頭現(xiàn)場(chǎng)，北斗導(dǎo)航智能無(wú)人引導(dǎo)車繁忙有序，無(wú)一人作業(yè)的自動(dòng)化碼頭令參觀者們贊嘆不已！這一場(chǎng)景的實(shí)現(xiàn)，離不開自動(dòng)化集裝箱碼頭智能水平運(yùn)輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用。

智能水平運(yùn)輸系統(tǒng)是用于碼頭作業(yè)場(chǎng)景的車隊(duì)管理系統(tǒng)，采用先進(jìn)的無(wú)人駕駛技術(shù)和智能群控技術(shù)，主要應(yīng)用于IGV智能導(dǎo)引車、無(wú)人集卡和智能跨運(yùn)車等水平運(yùn)輸設(shè)備中，可在多車作業(yè)的情況下，因時(shí)因地制宜合理規(guī)劃車輛的運(yùn)輸路徑、運(yùn)行次序，讓無(wú)人水平運(yùn)輸區(qū)域內(nèi)的集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)暢通無(wú)阻。

該系統(tǒng)由上海振華重工自主研發(fā)，自2014年首次應(yīng)用以來(lái)，已經(jīng)成功讓500多臺(tái)智能引導(dǎo)車穿梭在國(guó)內(nèi)外全自動(dòng)化碼頭和內(nèi)陸口岸。在同一場(chǎng)景下，可讓超過(guò)200臺(tái)水平運(yùn)輸車同時(shí)作業(yè)?！八ㄟ^(guò)精細(xì)化的安全控制和設(shè)備調(diào)度，使多種車輛在合適時(shí)間到達(dá)合適地點(diǎn)，相當(dāng)于打通了自動(dòng)化碼頭運(yùn)輸?shù)摹髣?dòng)脈’。”振華設(shè)計(jì)研究總院智慧院副院長(zhǎng)于均介紹道。

智能水平運(yùn)輸系統(tǒng)需要在控制數(shù)目上達(dá)到碼頭業(yè)務(wù)需求的同時(shí)，保證控制精度和響應(yīng)速度，做到不出錯(cuò)、不碰撞，實(shí)現(xiàn)計(jì)算性能和路徑優(yōu)化的平衡。國(guó)內(nèi)現(xiàn)有算法無(wú)法同時(shí)滿足這些需求，研發(fā)團(tuán)隊(duì)只能摸著石頭過(guò)河，在實(shí)踐中一步步驗(yàn)證?！翱刂凭?、響應(yīng)速度、車輛數(shù)目三個(gè)維度要同時(shí)保證，系統(tǒng)算法需要每秒算一次?！表?xiàng)目總體負(fù)責(zé)人、振華設(shè)計(jì)研究總院智慧院系統(tǒng)軟件一所副所長(zhǎng)金鑫說(shuō)道。為了實(shí)現(xiàn)“最優(yōu)解”，研發(fā)團(tuán)隊(duì)開拓思維、多策并用，潛心開發(fā)不同版本算法，對(duì)每個(gè)版本在不同車輛數(shù)量、不同繁忙程度、不同工況下實(shí)際的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)做計(jì)算，尋找到最合適、最穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)方法。經(jīng)過(guò)三次版本更迭，最終高韌性、高性能的智能水平運(yùn)輸群控系統(tǒng)誕生了。

AGV自動(dòng)化導(dǎo)航小車向IGV智能引導(dǎo)車的轉(zhuǎn)變升級(jí)也是智能水平運(yùn)輸系統(tǒng)的一大亮點(diǎn)。為了提高自動(dòng)化水平運(yùn)輸車的智能化水平，研發(fā)團(tuán)隊(duì)以無(wú)人駕駛技術(shù)為依托，采用機(jī)器視覺(jué)、激光雷達(dá)等多傳感器的融合感知定位技術(shù)，為自動(dòng)化水平運(yùn)輸車定制了智能水平運(yùn)輸車導(dǎo)航系統(tǒng)?！斑@就相當(dāng)于為水平運(yùn)輸車裝上了‘天眼’，幫助小車更好地實(shí)現(xiàn)精確定位、軌跡跟蹤和智能避障?！庇诰硎?。具有超強(qiáng)單兵作戰(zhàn)能力的智能引導(dǎo)車，與超級(jí)“指揮官”智能水平運(yùn)輸群控系統(tǒng)緊密合作，為自動(dòng)化碼頭智能運(yùn)輸裝上了“中國(guó)智造大腦”。

智能水平運(yùn)輸系統(tǒng)不僅在國(guó)內(nèi)大放異彩。2023年，搭載智能水平運(yùn)輸群控系統(tǒng)的AGV智能無(wú)人駕駛跨境運(yùn)輸車，載著中蒙兩國(guó)的友誼，加入了中蒙邊境甘其毛都口岸的運(yùn)輸行列。得益于“中國(guó)智造”，甘其毛都口岸解決了寒冷氣溫下貨物的無(wú)人跨境運(yùn)輸問(wèn)題，提升了口岸作業(yè)效率，實(shí)現(xiàn)全球首例自動(dòng)化陸路跨境運(yùn)輸，助力甘其毛都打造綠色智能化口岸。

上海振華重工作為全球領(lǐng)先的智能引導(dǎo)車及系統(tǒng)供應(yīng)商，未來(lái)將繼續(xù)探索碼頭無(wú)人車、有人車混合行駛技術(shù)，提升自動(dòng)化碼頭智能化運(yùn)輸水平，持續(xù)助力碼頭無(wú)人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展。

文：于均、都瑩瑩/振華設(shè)計(jì)研究總院

圖：黃旭東、祝發(fā)林/振華設(shè)計(jì)研究總院

編輯：薛韋慧/黨委工作部

　　上海振華重工電氣有限公司(ZPMC Electric, 簡(jiǎn)稱EZ)是上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司旗下的全資子公司，是集研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試為一體，并提供相關(guān)技術(shù)咨詢與培訓(xùn)的電氣控制系統(tǒng)制造商。公司位于上海浦東新區(qū)。

　　振華電氣科研技術(shù)實(shí)力雄厚，擁有一支由各類中高級(jí)人才組成的、技術(shù)過(guò)硬、責(zé)任心強(qiáng)、反應(yīng)敏捷的設(shè)計(jì)研發(fā)團(tuán)隊(duì)以及一支富有經(jīng)驗(yàn)的電氣設(shè)備制造安裝施工隊(duì)伍。能夠依據(jù)市場(chǎng)需求，不斷推陳出新，為用戶提供一流的產(chǎn)品及強(qiáng)有力的技術(shù)支持。 公司致力于打造自主的電氣品牌，并遵循總公司“自主創(chuàng)新，協(xié)同發(fā)展”的發(fā)展戰(zhàn)略，不斷加大對(duì) 具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)，加強(qiáng)與國(guó)內(nèi)同行以及高等院校的合作，以“產(chǎn)學(xué)研一體化”為平臺(tái)，以總公司“二 次創(chuàng)業(yè)”為動(dòng)力，以“為客戶創(chuàng)造最大的價(jià)值”為己任，以技術(shù)和產(chǎn)品的不斷創(chuàng)新與進(jìn)步為目標(biāo)，力爭(zhēng)成為電氣控制系統(tǒng)領(lǐng)域 優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品和服務(wù)提供者。

　　振華電氣的主要產(chǎn)品有起重機(jī)控制系統(tǒng)、海工設(shè)備控制系統(tǒng)、碼頭設(shè)備調(diào)度與控制系統(tǒng)、監(jiān)控管理系統(tǒng)和設(shè)備輔助系統(tǒng)等。公司經(jīng)過(guò)不斷地努力與嘗試，在各領(lǐng)域都有所創(chuàng)新和突破。不僅充分掌握了單臺(tái)起重機(jī)和碼頭成套設(shè)備的電控配置技術(shù)，具備了設(shè)計(jì)，應(yīng)用高端技術(shù)控制系統(tǒng)的能力，更是具備了集成經(jīng)濟(jì)可靠的全國(guó)產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的能力，可以滿足不同用戶的需求。目前公司已完成2400多套不同類型起重機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試，產(chǎn)品遍布五大洲48個(gè)國(guó)家和地區(qū)。

　　振華電氣始終堅(jiān)持“一流管理、一流技術(shù)、一流質(zhì)量、一流服務(wù)”的企業(yè)宗旨，在為用戶提供最優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品的同時(shí)，堅(jiān)持“以客戶滿意為基本標(biāo)準(zhǔn)”的售后服務(wù)宗旨，為用戶提供優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)。

　　振華電氣將不斷開拓進(jìn)取，用于創(chuàng)新，繼續(xù)朝著“技術(shù)現(xiàn)代化、市場(chǎng)多元化、生產(chǎn)精細(xì)化、管理科學(xué)化” 的方向闊步前進(jìn)，努力打造國(guó)內(nèi)外知名的電氣品牌！