桁架式上下料機械手（桁架機器人）即實現(xiàn)了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度， 高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。

那么桁架式機械手的手爪有哪些類型呢？

1、楔塊杠桿式手爪

利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。

2、滑槽式手爪

當(dāng)活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架式機械手的手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。

3、連桿杠桿式手爪

這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。

4、齒輪齒條式手爪

這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。

5、平行杠桿式手爪

采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導(dǎo)軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。