在自動搬運過程中，AGV小車通過通信系統(tǒng)從基地主控計算機接受指令并報告自己的狀態(tài)，而主控計算機向AGV下達任務(wù)，同時收集AGV發(fā)回的信息以監(jiān)視AGV的工作狀況。通過車載計算機可完成以下監(jiān)控：手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動器解脫、行走燈光、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機控制和充電接觸器等。

  AGV配備的車載計算機，在硬件上一般用PLC控制器或單片機實現(xiàn)，它是AGV機器人行駛和進行作業(yè)的直接控制中樞，主要完成的功能為：

  接受主控計算機下達的命令、任務(wù),向主控計算機報告AGV小車自身狀態(tài)，如AGV的位置、運行速度、方向、故障狀態(tài)等;根據(jù)所接受的任務(wù)和運行路線自動運行到目的裝卸站，在此過程中自動完成運行路線的選擇、運行速度的選擇、自動卸載貨物、運行方向上小車的避讓、安全報警等。

  I-SO智能AGV小車具有編程能力，可按自由或固定路徑完成任務(wù)。當(dāng)郝勝AGV需要和系統(tǒng)中其他裝置接口時，還需配有物料自動裝卸與定位機構(gòu)，其定位精度由主控計算機控制。

  一般AGV小車通過與基地主控計算機無線電通信，或通過線路上埋設(shè)的導(dǎo)線進行感應(yīng)通信，也可通過紅外激光，從而實現(xiàn)AGV機器人之間的避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測、任務(wù)的調(diào)度。固定路徑AGV多采用埋在地槽里的通信電纜或固定位置的紅外線裝置進行通信，自由路徑AGV多采用無線電通信。

由于無線電通信在工業(yè)環(huán)境中使用會存在干擾，故采用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率進行通信，這樣噪聲的干擾將減小。加大無線電系統(tǒng)的功率，既提高信噪比，也可減小干擾。此外，改進無線電軟件，如信息壓縮、采用信息幀結(jié)構(gòu)形式或通過信息檢驗、通信協(xié)議以及通信管理等均可提高無線電通信的可靠性。

AGV小車通信系統(tǒng)有兩種方式：連續(xù)式和分散式。

  ①連續(xù)式。允許AGV在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法，或使用在導(dǎo)引路徑內(nèi)埋設(shè)的導(dǎo)線進行感應(yīng)通信，如采用無線電、紅外激光的通信方法。目前紅外激光在線實時雙向數(shù)據(jù)通信可達120米的距離。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

  ②分散式。在預(yù)定的地點，如AGV機器人停泊站，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。這種通信一般通過感應(yīng)或光學(xué)的方法來實現(xiàn)。分散式通信的缺點在于AGV在兩通信點之間發(fā)生故障，將無法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大多數(shù)AGV采用分散式通信方式，主要原因在于價格較便宜且很少會發(fā)生兩通信點間的故障問題。

郝勝（上海）智能科技有限公司（以下簡稱郝勝）是一家專業(yè)以研發(fā)自動化物流設(shè)備的技術(shù)性企業(yè)。公司位于上海閔行張慕工業(yè)園，在合肥高新技術(shù)開發(fā)區(qū)擁有研發(fā)、生產(chǎn)基地。郝勝是中國工業(yè)機器人協(xié)會會員、物流聯(lián)盟會員，與上海交大建立了長期課題研究和技術(shù)合作關(guān)系，作為企業(yè)發(fā)展的強大的信息源和技術(shù)支持。

郝勝目前已先后推出了三代AGV產(chǎn)品，現(xiàn)在激光、二維碼、磁導(dǎo)航、slam等導(dǎo)航方式已成功在航空、航天、港口碼頭、汽車、軍工、電子、紡織、有色金屬、通訊、教育等領(lǐng)域應(yīng)用。

公司主要以AGV搬運，自動化倉儲系統(tǒng)規(guī)劃咨詢，物流系統(tǒng)設(shè)計研發(fā)，信息系統(tǒng)開發(fā)設(shè)計，物流配送中心系統(tǒng)集成，以及配套設(shè)備等一站式服務(wù)；致力于為客戶提供整套的物流解決方案，打造國內(nèi)一流的智能物流設(shè)備集成商。

郝勝軟件系統(tǒng)包括AGV 中央調(diào)度系統(tǒng)、智能制造IMS 軟件系統(tǒng)、WMS倉儲管理系統(tǒng)和WCS 倉儲執(zhí)行系統(tǒng)。其中AGV 中央調(diào)度系統(tǒng)是一個能同時對多臺AGV實行中央監(jiān)管、控制和調(diào)度的系統(tǒng)。用戶可以從系統(tǒng)界面實時的了解每臺受控AGV的設(shè)備狀態(tài)、位置、工作狀態(tài)等情況，還可以自動或者手動的呼叫空閑AGV分配任務(wù)。根據(jù)用戶實際需要，還可以增加AGV故障報警、復(fù)雜路段交通管制、AGV系統(tǒng)遠程升級維護等功能。正是有強有力的軟硬件的支持，可以與ERP、MES、WMS、IMS等系統(tǒng)無縫聯(lián)接。