AGV小車作為智能化物流倉儲不可或缺的工具，在制造業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，市場需求呈現(xiàn)出井噴式增長。但是AGV市場還存在著很多問題，制造企業(yè)在產(chǎn)品選型時往往缺乏正確的引導(dǎo)

一、AGV概述 

① AGV的定義

AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動導(dǎo)引車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV是現(xiàn)代工業(yè)自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，它是以電池為動力，裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)航裝置，能夠獨(dú)立自動尋址，并通過計算機(jī)系統(tǒng)控制，完成無人駕駛的搬運(yùn)作業(yè)的設(shè)備。

② AGV的組成

AGV通常由以下幾個部件組成：

• 車體：由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

• 蓄電和充電裝置：由充電站及自動充電機(jī)組成，AGV可以完成自動在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理，實現(xiàn)24小時連續(xù)生產(chǎn)。

• 驅(qū)動裝置：由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計算機(jī)或人工控制發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)由計算機(jī)控制，為了安全，在斷電時制動裝置則靠機(jī)械制動方式實現(xiàn)。

• 導(dǎo)向裝置：接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，保證AGV小車沿正確路徑行走。

• 通信裝置：實現(xiàn)AGV與控制臺及監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

• 安全與輔助裝置：為了避免AGV在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過AGV工作路線時出現(xiàn)碰撞，AGV一般都帶有障礙物探測及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

• 移載裝置：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。不同的任務(wù)和場地環(huán)境下，可以選用不同的移載系統(tǒng)，常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。

• 中央控制系統(tǒng)：由計算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報警系統(tǒng)及相關(guān)的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。

③ AGV的價值

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)，其優(yōu)勢主要表現(xiàn)在：




• 工作效率高；

• 自動化程度高；

• 避免人工操作，錯誤率低；

• 充電自動化；

• 方便，減少占地面積；

• 成本相對較低；

• 美觀，提高觀賞度，提高企業(yè)的形象。

二、AGV關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢 

① 引導(dǎo)技術(shù)

AGV作為輪式移動機(jī)器人的一個分支，其主要特征就是自動導(dǎo)引，隨著各類技術(shù)的發(fā)展，AGV的導(dǎo)引技術(shù)也不斷提升。目前常用的導(dǎo)引方式有：電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引、GPS導(dǎo)引、坐標(biāo)導(dǎo)引等。

② 驅(qū)動方式

目前AGV常用的驅(qū)動方式可以歸納為四種：單輪驅(qū)動、差速驅(qū)動、雙輪驅(qū)動、全方位驅(qū)動。根據(jù)車輪的數(shù)量，主要有三輪車型、四輪車型。在選型時，根據(jù)工作場地的實際路面情況和功能需求來選擇。

③ 供電

傳統(tǒng)AGV的供電一般是由電池作為儲能載體，目前能夠被AGV使用的電池種類有：鉛酸/純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池。近年來，隨著電池技術(shù)的成熟，超級電容在AGV上的應(yīng)用逐步推廣，而隨著無接觸能量傳輸技術(shù)的發(fā)展，相關(guān)產(chǎn)品在部分領(lǐng)域替代了AGV傳統(tǒng)供電模式。

④ 系統(tǒng)控制

主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)。上位控制系統(tǒng)對多臺AGV進(jìn)行有效控制，對任務(wù)優(yōu)化排序，動態(tài)規(guī)劃AGV的分配及行駛路徑，實現(xiàn)智能的交通管理。下位控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)導(dǎo)航計算、導(dǎo)引實現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。

三、AGV市場概覽 

① AGV市場發(fā)展現(xiàn)狀

AGV市場規(guī)模不斷增長，除了AGV應(yīng)用的傳統(tǒng)“大戶”汽車、煙草等行業(yè)外，電子、家電等行業(yè)也將領(lǐng)跑AGV銷量。此外，工程機(jī)械、醫(yī)藥、電力、化工、造紙、國防、新材料等行業(yè)得到了推廣應(yīng)用。除了倉儲、搬運(yùn)以外，AGV在制造企業(yè)中呈現(xiàn)出更廣的應(yīng)用范圍。外資品牌依舊占據(jù)顯著優(yōu)勢，國內(nèi)制造商也在不斷快速追趕中。

② AGV品牌標(biāo)簽云

四、AGV選型要點及步驟 

① AGV選型要點

② AGV選型步驟

五、AGV典型應(yīng)用場景 

以下三大案例詳細(xì)內(nèi)容請點擊底部閱讀原文鏈接下載完整白皮書查看：

• 第一節(jié) 某大型煙草集團(tuán)子公司——物料輸送 

• 第二節(jié) 某大型安防產(chǎn)品公司——倉儲物流 

• 第三節(jié) 某大型汽車制造公司——裝配合裝

六、AGV領(lǐng)域主流供應(yīng)商 

以下列舉了部分廠商，排名不分先后：

① 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司

新松機(jī)器人自動化股份有限公司隸屬中國科學(xué)院，是一家以機(jī)器人技術(shù)為核心,致力于全智能產(chǎn)品及服務(wù)的高科技上市企業(yè)，是全球機(jī)器人產(chǎn)品線最全的廠商之一，國內(nèi)最大的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地。擁有2000余人的研發(fā)創(chuàng)新團(tuán)隊，形成以自主核心技術(shù)、核心零部件、領(lǐng)先產(chǎn)品及行業(yè)系統(tǒng)解決方案為一體的完整全產(chǎn)業(yè)價值鏈。

② 廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司

廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司是一家專注于移動機(jī)器人、自動化物流系統(tǒng)、智能裝備系統(tǒng)的國家高新技術(shù)企業(yè)。是國內(nèi)最早推出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的磁帶導(dǎo)航機(jī)器人企業(yè)公司在國內(nèi)多個城市設(shè)立了分支機(jī)構(gòu)，目前擁有員工近200人。

③ 云南昆船智能裝備有限公司

云南昆船智能裝備有限公司是中國船舶重工集團(tuán)公司的下屬企業(yè)，全面負(fù)責(zé)昆船AGV產(chǎn)品(系統(tǒng))及其相關(guān)智能裝備的研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)、經(jīng)營和售后服務(wù)。截至2016年7月，昆船智能公司為用戶設(shè)計AGV系統(tǒng)139個，共生產(chǎn)各型AGV單機(jī)1240余臺。項目遍布全國各地，煙草、汽車、發(fā)動機(jī)、食品、醫(yī)藥、化工、造紙/印刷、國防、教育等均有昆船AGV的應(yīng)用實例。

④ 機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司

機(jī)科股份是一家專業(yè)提供智能高端制造裝備及系統(tǒng)集成和環(huán)保設(shè)備及工程的中央企業(yè)，主要技術(shù)和產(chǎn)品為機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備、自動化成套裝備、產(chǎn)品定制與服務(wù)、固廢處置設(shè)備及工程、水處理設(shè)備及工程等，主要技術(shù)和產(chǎn)品服務(wù)于環(huán)保、汽車、智能制造、物流、工程機(jī)械、冶金、印刷和國防等國民經(jīng)濟(jì)的核心領(lǐng)域。

⑤ 廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司

廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司成立于2002年，是中國工業(yè)機(jī)器人十大品牌商之一，德國物流聯(lián)盟成員BVL，通過ISO9001 認(rèn)證，產(chǎn)品獲得多項國內(nèi)外大獎。嘉騰自2005年以來一直聚焦無人搬運(yùn)技術(shù)的自主研發(fā)，已擁有60余項專利或著作權(quán)，致力于為客戶提供智能物流和智能制造的完整解決方案，已有超過50家財富500強(qiáng)企業(yè)選用嘉騰的智能物流或智能制造解決方案，超過5000臺嘉騰AGV應(yīng)用于世界各地的企業(yè)。

⑥ 廣州遠(yuǎn)能物流自動化設(shè)備科技有限公司

廣州市遠(yuǎn)能物流自動化設(shè)備科技有限公司，總部位于廣州，在上海設(shè)有子公司，江西九江建立了大型制造基地，于廣州、上海設(shè)有兩處技術(shù)研發(fā)中心，在大連、武漢、重慶、鄭州等地設(shè)有駐外辦事機(jī)構(gòu)。遠(yuǎn)能公司主營業(yè)務(wù)分為智能裝備、智能物流、智能停車庫三大板塊。公司擁有自主軟件著作權(quán)十五項，實用新型專利十項，發(fā)明專利五項，外觀專利八項，商標(biāo)注冊四項，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。

⑦ 湖南馳眾機(jī)器人有限公司

湖南馳眾機(jī)器人有限公司創(chuàng)立于2012年，前身為長沙馳眾機(jī)械科技有限公司，主要從事工業(yè)機(jī)器人、自動化設(shè)備等高新技術(shù)裝備的研發(fā)制造。多年的創(chuàng)新發(fā)展，使 馳眾機(jī)器人逐步成長為一家技術(shù)領(lǐng)先的創(chuàng)新企業(yè)，主導(dǎo)產(chǎn)品覆蓋3大類別、11個產(chǎn)品系列，40多個品種，AGV產(chǎn)品位居國內(nèi)前十。

⑧ 深圳市佳順智能機(jī)器人股份有限公司

深圳市佳順智能機(jī)器人股份有限公司創(chuàng)立于2007年，前身為深圳市佳順偉業(yè)科技有限公司，是專業(yè)從事AGV及自動化解決方案的研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)和銷售的國家級高新技術(shù)企業(yè)，經(jīng)過連續(xù)4年超過100%增長速度的發(fā)展，目前已成長為國內(nèi)最具創(chuàng)新和研發(fā)能力的行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者，并于2015年12月成功登陸新三板。

延伸：AGV應(yīng)用的行業(yè)

AGV工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

應(yīng)用領(lǐng)域:

1．倉儲業(yè)

倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)投入運(yùn)營，用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運(yùn)。目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內(nèi)自動搬運(yùn)系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。

2．制造業(yè)

AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用。

近年來，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷_煙等多個行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。

3．郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場

在郵局、圖書館、碼頭和機(jī)場等場合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點，AGV的并行作業(yè)、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運(yùn)要求。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運(yùn)工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉庫這一重復(fù)性工作。

4．煙草、醫(yī)藥、食品、化工

對于搬運(yùn)作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。在國內(nèi)的許多卷_煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán)、玉溪紅塔集團(tuán)、紅河卷_煙廠、淮陰卷_煙廠都應(yīng)用了激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運(yùn)工作。

5．危險場所和特種行業(yè)

在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送，減輕了工人的勞動強(qiáng)度。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運(yùn)送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物料和半成品。行車AGV行車對AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識別，實現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù)，此項技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現(xiàn)采用此類技術(shù)的實用型AGV。

可以想象，圖象識別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會AGV更加完美，如導(dǎo)引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。

AGV小車運(yùn)行效果

AGV小車將為IE工程師在生產(chǎn)現(xiàn)場物料配送及倉儲實施減人增效項目提供新思路。